人类历史上的第一个“地球日”，是1970年4月22日，由美国哈佛大学法学院的一个刚满25岁的学生——丹尼斯·海斯在校园发起和组织的。他在今天被誉为“地球日之父”。但实际上，“地球日”最早的发起人并不是他，而是美国一位政界名人盖洛·尼尔森(Gaylord Nelson)。1962年，美国威斯康星州民主党参议员盖洛·尼尔森，试图说服肯尼迪总统，进行一次保护野生动物的旅行，以引起公众注意保护环境，总统十分赞同这个建设性的意见。第二年秋，尼尔森与另外3名参议员，参加了总统这次“十分有意义的”旅行，这是一个良好的开端。尼尔森又酝酿设立“地球日”。1969年夏，尼尔森和参议院的同事成立了一个组织，制定了纪念全国性地球日活动计划，并于同年9月初宣布了这件事，包括要在全美各大校园内举办环境保护问题的讲演会等。美国人民的反应极为热烈，令尼尔森也始料未及。
1969年盖洛·尼尔森提议，在全国各大学校园内举办环保问题讲演会，海斯听到这个建议后，就设想在剑桥市举办一次环保的演讲会。于是，他前往首都华盛顿去会见了尼尔森。年轻的海斯谈了自己的设想，尼尔森喜出望外，立即表示愿意任用海斯，甚至鼓动他暂时停止学业，专心从事环保运动。于是，海斯毅然办理了停学手续。不久，他就把尼尔森的构想扩大，办起了一个在美国各地展开的大规模的社区性活动。举办“地球日”的主意就这样形成了。
他选定1970年4月22日(星期三)为第一个“地球日”。就在那年的4月22日，美国各地大约有2000万人参加了游行示威和演讲会。
美国的1970年正是个多事之秋，光纤织物被发明了出来，“阿波罗13号”的悲剧导致登月计划的失败，在南卡罗来纳州萨瓦那河附近一家核工厂发生泄露事故，当时的美国人，终日呼吸着豪华轿车的含铅尾气。工厂肆无忌惮地排放着浓烟和污水，却从不担心会被起诉或者是受到舆论的谴责。“环保人士”凤毛麟角，他们只是列在字典里的单词，却很少能够被人所重视。正是在这样的背景下，首次“地球日”取得了极大的成功。鉴于公众对环境保护的关心，美国国会在“地球日”这一天休会，近40名参众议员分别在当地集会上讲话。伦特·杜贝斯、保罗·埃利希以及拉尔夫·纳德等美国的名流发表了演讲，阐明集会的重要意义。25万人聚集在华盛顿特区，10万人向纽约市第五大街进军，支持这次活动。
据统计，这一天全美有2000多万人、1万所中小学、2000所高等院校和2000个社区以及各大团体参加了“地球日”活动。人们举行集会、游行和其他多种形式的宣传活动，高举着受污染的地球模型、巨幅画和图表，高呼口号，要求政府采取措施保护环境。1970年的首次“地球日”活动声势浩大，被誉为二战以来美国规模最大的社会活动。这次活动标志着美国环保运动的崛起，并促使美国政府采取了一些治理环境污染的措施。
1970年4月22日的“地球日”活动，是人类有史以来第一次规模宏大的群众性环境保护运动。作为人类现代环保运动的开端，它推动了西方国家环境法规的建立。如美国就相继出台了清洁空气法、清洁水法和濒危动物保护法等法规;1970年的地球日还促成了美国国家环保局的成立，并在一定程度上促成了1972年联合国第一次人类环境会议在斯德哥尔摩的召开，有力地推动了世界环境保护事业的发展。1973年联合国环境规划署的成立，国际性环境组织——绿色和平组织的创建，以及保护环境的政府机构和组织在世界范围内的不断增加，“地球日”都起了重要的作用。因此，“地球日”也就成为了全球性的活动。
在第一个“地球日”成功举办后，各国的政府环保部门和民间环保组织纷纷成立，“地球日”也因此成为多个国家共同的环保纪念日。1990年4月22日，“地球日”成为第一个“国际地球日”，有全球141个国家、2亿人参与，成千上万的各项活动在全球各地展开。参与团体举办座谈会、游行、文化表演、清洁环境等活动来倡导“地球日”精神，并进一步向政府施压，期盼引发更多关注与政策的制定。据“地球日”国际协调员麦格拉尚说，140个国家的团体制定了与“地球日”有关的活动。这次活动的规模比20年前举行的首次“地球日”活动大得多，很多国家把星期日(1990年4月22日)定为举行一周活动的高潮。
1990年4月22日这天，全世界有数亿人身穿蓝绿两色服装参加了“地球日”活动。他们为纪念“地球日”20周年，开展了捡拾废纸和塑料袋、严禁随地倒垃圾的活动。这些活动的目的是提醒人们重视保护地球环境，制止生态恶化，使每一位地球居民都为悍卫地球环境、改善地球环境作出贡献。身穿蓝绿两色服装是表示为捍卫地球环境而行动的决心。
“地球日”这天，美国全国大约有1亿人把汽车放在家里不用，以防汽车排放出来的废气和其他有害的排放物散发到空气中去。在中国，当时李鹏总理在4月21日通过电视发表了环境问题讲话，中央电视台还播放了“只有一个地球”的专题报道。从此，我国每年都进行“地球日”的纪念宣传活动。
2000年2月末，海斯接受中国的邀请，来中国参加了“中国2000年‘地球日’中国行动”启动仪式。
在20世纪90年代末，盖洛·尼尔森和布鲁司·安德森(太阳能建筑师、作家、新罕布什尔州“地球日”组织者)共同为把“地球日”办成一个年度性、高水准的活动，创办了“美国地球日”组织。“地球日”网页于1995年开通。1999年“美国地球日”组织更名为“地球日网络”，成为一个面向全世界、推动每年“地球日”国际活动的组织。2000年的“地球日”，又是由盖洛·尼尔森和丹尼斯·海斯领导，所不同的是，这次他们在1970年“地球日”的基础上，加入了全球性的公众运动，并充分利用了网络这一新兴的信息手段，把各国人民的智慧和热情都聚集在了一起。在盖洛·尼尔森、丹尼斯·海斯和其战友们的努力下，今天的“地球日”已真正成为全地球的节日，提醒着人类保护地球、善待地球
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