根据史料和考察，在原始社会，我国就有了独木桥和数根圆木排拼而成的木梁桥。早在战国时期，单跨和多跨的木、石梁桥已普遍在黄河流域及其他地区建造。公元前三百多年建于陕西省蓝田县蓝峪水上的蓝桥，就是多跨木梁木柱桥的一个代表。[诗经·大雅·大明]第一次记叙周文王娶妻，在渭河上造了座专供帝王使用的浮桥。长江、黄河上曾设过近二十座浮桥。第一座黄河浮桥建于公元前541年临晋关附近，是秦景公的母弟后子，怕被景公杀害，乘车逃奔晋国途中所建。第一座长江浮桥是公元35年东汉光武帝建造的，桥址在宜昌至宜都之间的江上。
吊桥首创于我国，吊索由藤索、竹索发展到铁链。在唐朝中期，就有了铁链吊桥，比西方早八百年以上。拱桥始建于东汉中期，其形式之多，造型之美，为世界少有。
灞桥、洛阳桥、安平桥、虎渡桥、绍兴八字桥、阴平桥、程阳桥等是木、石梁桥的代表。西安灞桥建于汉代，是座木梁石柱墩桥，它用四段圆形石柱卯榫相接（中间还加石柱）形成一根石柱，由六根石柱组成一座轻型桥墩，墩台上加木梁并铺设灰土石板桥面。是石柱墩的首创者。
“闽中桥梁甲天下”是宋朝（特别是南宋）闽中地区大量建造石梁桥的真实写照。南宋一百五十年中，建成七十余座石梁桥，其中五公里以上的长桥就有四五座。被誉为“天下无桥长此桥”的安平桥，宋绍兴八年到二十一年（1138—1151）建造，长约2．5公里，故又名五里桥，用花岗石砌筑，为我国现存最长古桥。1240年建成的虎渡桥（又名江东桥），它最大的石梁长23．7米，宽1．7米，高1．9米，重二百余吨，即使在今天要开采、运输、架设这样的石梁，也是十分困难的。1979年5月，我国有关部门发现现存最古老的石梁桥——晋江县大桥和小桥，这两座桥均建于北宋太平兴国年间（976—984）。绍兴八字桥是座宋代城市石梁桥，布局十分巧妙，既保证了水陆交通，在建造中又不拆房屋，不改街道。程阳桥坐落在广西三江侗民族自治县林溪河上，是一座四跨石墩伸臂的木梁桥，建于1916年，全长64．4米，分四个桥孔，每孔净跨12．2米，宽3．4米，高16米。五个桥墩之上各有民族形式的宝塔型、宫殿型桥亭，桥亭檐层层而上，如翼欲飞，宏伟壮观。整座桥梁建筑不用一颗铁钉或其他铁件，均采用榫槽结合或竹木梢钉，但结构联系却十分牢固。程阳桥精湛的建桥技术充分显示我国侗民族人民杰出的智慧和创造力。
四川灌县的珠浦桥是竹索桥的代表，它位于著名的.都江堰口，横跨岷江的内外两桥，长340米，8孔，最大一孔跨径为61米，它的24根粗5寸的竹索由细竹篾编织而成，桥的两端和中间石室中，安放绞竹索和木绞车等设备，桥始建于宋代以前，历代时毁时修。泸定县的大渡河铁索桥建成于1706年4月，净跨100米，净宽2．8米，桥面距枯水位14．5米。用了13根铁链9根底索承重，两边各放二根作为扶手缆。每根铁链平均由890个扁环扣联而成，重约一吨半。1935年红军长征中，飞夺泸定桥，创造了震惊世界的奇迹。它在国际桥梁展览活动中多次展出。据调查，跨径不小于泸定桥的铁链桥或铁眼杆桥，在四川、云南山区不止一座。由于它结构简单、用料节约，当地人民又有世代相传的建造经验，因此解放后这种桥型不仅没有淘汰，还有所发展。
赵州桥、宝带桥、卢沟桥、枫桥以及北京颐和园的玉带桥、十七孔桥等都是拱桥的杰出的代表。河北赵县的赵州桥是世界上第一座采用弓形拱的敞肩拱桥，欧洲在赵州桥建成七百余年后才采用弓形拱。
解放后，桥梁建筑事业取得巨大的成就，1968年南京长江大桥胜利建成，标志着我国桥梁建设事业达到了先进的水平。
桥梁主要用于交通负荷、跨越障碍，这是它的基本功能，所以桥首先要符合此要求。如果是一座不堪使用的危桥，摇摇欲坠，也就没有什么美可谈了。因此，桥梁结构的造型应表现出有力量、稳定、连续和有跨越能力等等，以显示功能的保证性。这也就自然地引起人们的美感。对于不同用途的桥梁，如园林、城市、公路、铁路桥梁等，或同一用途而其所在环境条件不同时，其结构及各项附属设施的造型都应准确鲜明地表现出符合使用要求，并能恰如其分。这也就是一种美的因素。就所有桥梁而论，交通使用功能要求和鉴赏要求在其重要性上，并不是等量齐观的，它随着建桥目的和建桥环境等因素而有所差异，并通过造型表现出来为人们所理解。如荒漠原野上的公路桥和繁华城市中的园林桥应当各自“量体裁衣”地选择适合的型式。
正确的桥梁审美观是功能、技术、经济与美观融合一体，共同作用，美寓其中。
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