曲阜师范大学1955年创建于济南，始称山东师范专科学校。1956年5月，被教育部批准升格为曲阜师范学院，同年9月迁址曲阜，开启了教育的历程。1970年9月至1974年4月，与山东大学文科合并成为新的山东大学。1974年4月恢复曲阜师范学院建制。1981年，被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一；同年，被批准为全国首批招收研究生的高校。
1982年，取得硕士学位授予权。1985年11月，学校更名为曲阜师范大学。2002年，建设日照校区。2003年，取得博士学位授予权。2004年，获得教育部本科教学水平评估优秀成绩。
2012年，入选山东省应用型人才培养特色名校。2014年，入选惠普国际软件人才及产业基地项目共建高校。2017年，入选全国第二批创新创业教育示范高校、教育部实施卓越中学教师培养高校。
2018年，入选全国创新创业教育典型经验高校50强、山东省首届文明校园。建校64年来，积淀形成了“学而不厌、诲人不倦”的校训精神，目前已经发展成为一所拥有曲阜和日照两个校区、学科门类齐全、培养体系完善、办学条件优良、教学科研具有相当实力、师资力量比较雄厚的省属重点大学。