学校始建于1955年，始称山东师范专科学校。1956年5月，学校被教育部批准升格为曲阜师范学院，同年9月迁址曲阜。1981年，学校被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一。1982年，取得硕士学位授予权。1985年11月，学校更名为曲阜师范大学。2002年，建设日照校区。2003年，取得博士学位授予权。
学校占地面积3337.18亩，固定资产总值17.53亿元，其中教学科研仪器设备总值10.62亿元，图书馆纸质藏书447万册、电子图书236万册；设有28个教学机构，本科招生专业69个，设有博士一级学科11个，博士专业学位授权类别1个，硕士一级学科25个，硕士专业学位授权类别15个，博士后流动站11个；有教职工2545人，在校本科生32680人，博士、硕士研究生3531人，成人教育在读生6200余人，外国留学生110人。