后来，李世民被郑军围捕，因尉迟恭的营救，就加深了对他的信任。李元吉听说尉迟恭同样擅长长矛后，就和他比试，但被其三夺长矛。公元621年，尉迟恭随秦王李世民打败王世充和窦建德，被封为左二副护军。大唐统一后，李建成为对付李世民，想买通尉迟恭，但被他拒绝。玄武门之变时，尉迟恭帮助李世民夺取帝位，被封为太子左卫率。李世民称帝时，突厥攻打大唐，尉迟恭讨伐突厥。大破突厥后，尉迟恭被封为吴国公，后改封鄂国公。随后，尉迟恭随李世民出征高句丽不久，回家养老。公元658年，尉迟恭去世，享年74岁，葬于昭陵，谥号“忠武”。
尉迟恭为人纯朴忠厚，勇武善战，他跟随李世民征战南北，立下赫赫战功，为大唐的安定做出巨大贡献。