这是一幅载誉于世界艺术史上的杰作，表现的是周公辅成王的故事。画面上共有七人，正中站立着成王，头戴三叉冠，脚踏金座，表情严峻，似有些紧张和不安。左首的大臣为他打着华盖，右边的大臣跪拜着献上御巾，表示对王的忠诚。这位成王身边的近臣，就是周公；其余四人都手执文案似向成王奏议着什么。作品表达的中心内容，就是褒扬周公为代表的贤相名臣对年少成王的一片赤诚之情，以及在辅佐成王中的不朽建树。另一画面描绘的则是成王渐渐长大，周公向他移交权力的`场景。
故事的时代约为公元前1063年左右。
周武王在建立周王朝的当年，一病不起，离开人世。这时他的儿子才13岁，无能力掌管国家大事，他只好托付给弟弟周公辅佐。周公，名旦，那时任冢宰，职位相当宰相。
周公从小受到良好的教育，精通礼法，为人忠厚，做事谨慎。他代行君王职务后，首先把自己的儿子伯禽叫来陪伴成王。这样做的目的在于，如果发现成王懒惰，或者有过，为了教育他而又不直接责备他，就把伯禽责骂一顿，以此来启迪成王。成王经常看到伯禽代他受罚，就更加谨慎从事，努力学习，也越来越尊敬周公。
在政治方面，周公又按照武王的遗愿组织了得力的中央政权，建立了乡、州行政机构，由居民自行推出德高望重、勤于办事的人担任各种职务，负责教育、诉讼等事项，并选拔了一批优秀子弟学习管理国家的知识。在社会生产上，他以极大的热情组织农民从事耕种和蚕桑，积极发展在战争中遭到破坏的农业生产和农贸市井交易。他还非常重视教育，开办了学校，教礼仪、音乐、射箭、写字、算术等课程。在乡里，并教授少女们纺织。在他摄政期间，整个社会充满了和谐、繁华的景象。
但是，周公的辛勤和忠诚并不为一些人所理解。真正怀有野心的人却在伺机而动，妄想挤掉周公，踢开成王自立天子。周公胞弟管叔、蔡叔就是其中的代表，他们竟同武庚联合东方夷族，借保护成王为名，兴兵叛乱。光明磊落的周公采取果敢的军事手段首先镇压了判乱，接着杀了武庚和管叔，蔡叔被流放。这本是正义之举，可更引起了个别大臣的流言蜚语，使得周公站不住脚了。周公为了避嫌，就提出离开京都去洛阳居住，并把权力全部交给成王。这时，周公才发现，成王竟对他也有猜疑，他就对成王说：“国君啊！我对国家从来忠心耿耿，决无二心。每当我洗一次头，总得多次停洗，把头发匆匆握在手中，去办没有完的事。我吃一顿饭，也经常把含在口里的饭吐出来，去接见来登门拜访的客人。我这样尽心接待天下的贤才是为了让他们为国出力，我这样做不就是对国家负责吗。”成王听了周公的话非常感动。
周公终于积劳成疾。当成王接到周公去世的消息后，悲痛欲绝，特地为他举行了隆重的葬礼。同时，为纪念他的丰功伟绩，还下令在每年六月举行祭祀周公的盛大活动，并特许用祭天子的礼乐来悼念周公。
周公辅成王，从历史的角度看，它又记载下了极为重要的一项西周制度，即嫡长子继承制。按照周初的宗法制度，王位均实行长子继承。周武王姬发死后，理应由其长子成王继位。周公虽与武王是胞兄弟，关系非常融洽，但也只能为辅。史籍的记载，在这里完全形象化了。因此，它本身是一幅历史画卷。
画面的结构充满东方君臣的传统习惯：一个弱小的少年君王，居于中央；宽衣博带的群臣，毕恭毕敬，见君如睹神灵，举止言行无限虔诚。这种特定的手法，以及对人物在特定环境下卑躬屈膝的处理，汉画像石是开创，它对后世也有很大影响。
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