古希腊悲剧的真正起源已经不可考。现在一般认为起源于酒神祭祀。在祭祀中，合唱队会表演歌舞祭祀酒神狄俄尼索斯，这种歌舞被称为“酒神颂”。“酒神颂”发展到後来，逐渐扩大到神话和英雄传说的范围--悲剧的形式逐步发展和完善，成为一种固定的叙事体。（参见戏剧条目中“戏剧的起源”）
古希腊历史上诞生了著名的三大悲剧诗人，他们代表了古希腊悲剧艺术“兴起－繁荣－衰落”各个时期的最高成就：
埃斯库罗斯-被誉为“悲剧之父”
代表作：《被缚的普罗米修斯》。讲述了“盗火者”普罗米修斯从天界为人类带来光明与温暖，甘受宙斯惩罚的故事。
索福克勒斯-被誉为“戏剧艺术的荷马”
代表作：《俄狄浦斯王》。是标志着希腊悲剧艺术完美结构的典范。以倒叙“追凶”的方式讲述了俄底浦斯王发现自己就是“轼父恋母”的罪魁祸首。其悲剧的感染力特别使人震撼。也使“俄底浦斯情结”被後世心理学家当成了“恋母情结”的代名词。
欧里庇得斯-“心理戏剧的鼻祖”
代表作：《美狄亚》。写取回金羊毛的英雄依阿宋的妻子美狄亚不惜杀害自己的孩子复仇的故事。在後来的女权主义者看来最早提出了妇女问题。
古希腊悲剧主要不是写悲，而是在于表现崇高壮烈的英雄主义思想。根据亚里斯多德定义，古希腊悲剧“描写的是严肃的事件，是对有一定长度的动作的摹仿；目的在于引起怜悯和恐惧，并导致这些情感的净化；主人公往往出乎意料的遭到不幸，从而成悲剧，因而悲剧的冲突成了人和命运的冲突”。